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介紹沖壓沖床機械手的工作原理

沖床機械手一臺氣動式圓柱坐標機械手。用于壓力機自動上料。圖示為機械手的結構及其進行工作的情形。片料堆放于貯料筒8內(nèi)，由機械手將其一片一片地取出送往壓力機中。機械手有三個自由度：手臂伸縮，手臂在水平面內(nèi)左右擺動。手指的升降。這三個動作都是由氣缸驅動的。 手臂上面有一段被加工成齒條，與齒輪嚙合。當手臂伸縮缸人推動活塞桿作往復運動時。齒輪在固定齒條上滾動，從而帶動手臂以二倍于桿的速度作伸縮動作。氣缸是手臂擺動缸，它推動齒條作往復運動，使齒輪回轉，從而使整個手臂部分左右擺動。手指的上下運動是由手指升降缸推動的，在這里，手指是三個氣流負壓式吸盤，當吸盤下降緊貼在片料上時，向噴嘴通人壓縮空氣，吸盤即將片料吸起；切斷氣源，片料落下。 壓力機滑塊下行時，機械手吸料（圖中雙點劃線所示的狀態(tài)），將料吸起后，手指升起，手臂逆時針擺動到達送料方向，等待送料。當滑塊到達下死點時。手臂伸縮缸動作，手臂開始向前伸出，在滑塊升起后，手指帶著片料進到模具中心位置，把片料放人模具內(nèi)，手臂即開始縮回，到一定距離時，手臂擺動缸開始動作，使手臂順時針擺動，同時繼續(xù)往回縮。當手臂完全縮回時，允許滑塊下降。當手指達到貯料筒的上方時，手臂停止擺動，手指伸縮缸開始動作，手指下降吸片，開始下一個循環(huán)。 片料存放在貯料筒內(nèi)，下面有一個可以升降的托板，托板的升降是靠一個小電動機通過傳送帶傳動、蝸輪副帶動絲杠轉動來實現(xiàn)的。在貯料筒的上端裝有一個無觸點行程開關，隨著片料不斷被取走，料垛的高度逐漸降低。當料垛的上平面低于無觸點開關時，小電動機起動托板上升，待料垛升至一定高度時，無觸點開關又切斷電源。料垛停止上升，從而保證料垛的上平面始終處在手指能夠達到的高度上。 在貯料筒的上緣還裝有兩個 磁鐵，利用同性磁場相互排斥的作用，使 上層的各相鄰料片互相分離，避免同時吸兩片。這種方法只對鐵磁材料有效。

沖壓機械手的基本功能特點

現(xiàn)階段沖壓機械手為適應柔性化的生產(chǎn)要求，壓力機的所有控制功能都做到集成化，從而實現(xiàn)全套模具的菜單化管理，主要包括滑塊行程調(diào)整、平衡器氣壓的調(diào)整、氣墊行程調(diào)整以及自動化控制系統(tǒng)等各個環(huán)節(jié)的參數(shù)設定。沖壓機械手具有現(xiàn)場通信網(wǎng)絡、現(xiàn)場設備互聯(lián)、互動操作性、分散功能模塊、開放式功能的現(xiàn)場總線技術是壓力機控制技術的發(fā)展方向，對實現(xiàn)自動化具有明顯推動作用。 沖床機械手壓力機控制系統(tǒng)的集成化可通過單一操作接口實現(xiàn)所有壓機和模具的各項控制功能，包括故障診斷、模具菜單配置、可編程限位開關和模具監(jiān)控及調(diào)整等，并使設備的維修保養(yǎng)更加方便，而且明顯增加壓力機的有效工作時間。 嵩祥精密機械有限公司自主研發(fā)生產(chǎn)，具有獨立知識產(chǎn)權的沖床機器人，它是一款針對沖床特點并兼容高柔性及多用途的機器人，具有高穩(wěn)定性、長壽命、容易保養(yǎng)、高經(jīng)濟性等一系列 優(yōu)勢。 五軸沖床機器人每個關節(jié)的運動均由一臺松下伺服電機和一臺高精度諧波減速機共同實現(xiàn)，每個直線軸均由伺服電機和精密絲杠共同實現(xiàn)；同時配以先進的電器控制柜和示教盒，其性能優(yōu)越、價格低廉、操作簡便。能夠隨意連接油壓機、齒輪沖床、氣動沖床、攻牙機、鉚釘機等，無論沖床噸位大小、機臺高低、都可連接，實現(xiàn)設備自由組合、全方位、多角度實現(xiàn)各種復雜沖壓動作、翻轉、打廢料、側掛或斜放、堆料等，并適應連續(xù)模、單機多模的工藝要求等。預存100組產(chǎn)品工藝信息、方便轉產(chǎn)。識別雙料和沖床兩次或多次沖壓，保護機器人、沖床和模具的安全并能實現(xiàn)遠程通訊。